最近在做的几个机器人项目，其中之一就是移动抓取技术。然而，我是一脸懵逼的其实。

既然是移动抓取嘛，应该是要先移动后抓取吧。那么着机器人大概就要分成两大部分了：

1，移动底盘；

2，机械手臂；

其实呢，机械手臂是分为机械手和机械臂。

其实呢，想完成功能的话，做个遥控程序，加上单片机驱动，把硬件都搭好嘛也就可以了。可是，咱是高科技啊，怎么能用遥控呢，都得自动！！

这时候就不光要有底盘和机械手臂这些执行机构了，得加上感知和中央处理器吧至少。

于是，xtion和一个能跑嵌入式系统的板卡是少不了了。为什么不是kinect？我怎么知道，目前手边就有一个xtion啊，就省点钱吧。

目前板卡有raspberry pi 3和jetson tk1。凑合能用吧估计。于是架构就变得略有点复杂了。好吧，我边学习边做吧。